8 (495) 987 43 74 доб. 3304 Прием заявок на рассмотрение статей E-mail: evlasova@synergy.ru

Мы в соцсетях -              
Рус   |   Eng

Материалы в свободном доступе

Авторы: Росс Г. В., Конявский В. А., Медведев В. В.     Опубликовано в № 1(103) 10 января 2023 года
Рубрика: Программная инженерия

Модель интеллектуального планирования поведения робота в коллективе роботов

В статье рассматривается актуальная проблема, связанная с организацией управления интеллектуальным мобильным роботом, функционирующим в коллективе роботов. Показано, что система управления роботами в условиях чрезвычайных ситуации должна быть представлена как сложная адаптивная система, построенная на принципах самоорганизации мультиагентных систем (МАС). Введены основные понятия и определения, предложены содержательная и формальная постановки задачи планирования деятельности мобильного робота. Разработана эволюционно-симулятивная модель интеллектуального планирования поведения робота в условиях неопределенности, основу которой составляет комплекс взаимосвязанных имитационных моделей расчета издержек завышения, занижения, а также их рисков. Предложены алгоритмы планирования, обеспечивающие реализацию следующих способов самоорганизации робота: управления в условиях ограниченного лимита наиболее дефицитного ресурса (например, энергии аккумуляторной батареи); взаимодействия с другими роботами, использующими информационные продукты (ИП) (сообщения); управления роботом из центра; покупки и продажи ИП; принятия решений о подчинении и поддержке связей между роботами. Рассмотрены примеры описания вариантов поведения роботов (скорость передвижения, оснащения фото, видео и средствами взятия проб, лимит энергии), классификация событий (пожар, ДТП, нарушения правопорядка, чрезвычайные ситуации, подозрительный объект). Проведен расчет простейшего варианта поведения робота, связанного с необходимостью выбора скорости движение и качества фотографирования при минимальном расходовании энергии. Все необходимые расчеты вычислительных алгоритмов можно провести в оперативной памяти компьютера робота, достаточно оперативно и не затратно с вычислительной точки зрения.

Ключевые слова

интеллектуальный мобильный робот, самоорганизация, равновесные случайные процессы, эволюционно-симулятивная методология, управление самоорганизацией, мультиагентная система, рыночные модели самоорганизации

Автор статьи:

Росс Г. В.

Ученая степень:

докт. техн. наук, профессор, главный научный сотрудник, научная лаборатория «Семантического анализа и интеграции», Российский экономический университет им. Г. В. Плеханова

Местоположение:

г. Москва, Россия

Автор статьи:

Конявский В. А.

Ученая степень:

докт. техн. наук, заведующий кафедрой защиты информации, Московский физико-технический институт (Национальный исследовательский университет); научный руководитель, закрытое акционерное общество «Особое конструкторское бюро систем автоматизированного проектирования» (ЗАО «ОКБ САПР»)

Местоположение:

г. Москва, Россия

Автор статьи:

Медведев В. В.

Ученая степень:

канд. экон. наук, генеральный директор Фонда поддержки проектов Национальной технологической инициативы (Фонда НТИ)

Местоположение:

г. Москва, Россия